항법시스템의 형태와 이를 지원하는 인프라의 종류 및 특성에 따라 다양한 결합항법시스템 기술이 개발되고 실 응용되어 사용되고 있다. 이때 사용되는 필터는 그 특성에 따라 특정 응용분야 적용 가능성 및 정확도가 변하게 되고 때로는 불안정한 시스템의 상태를 야기하기도 한다. 가장 중요한 문제 중 하나는 비선형성을 갖는 항법식에 적용하기 위해 고려해야 하는 필터의 특성이다. 본 논문에서는 INS/GPS 결합항법시스템에 적용할 수 있는 비선형 필터의 문제를 정의하고 이 문제를 해결하기 위한 적응형 필터를 제시한다.

Keywords: INS/GPS, 복합항법필터, 적응형 필터