본 논문은 자율주행차량을 위한 악성 노드 검출 알고리즘을 제시한다. 최근 위험 상황에 대처하여 스스로 안전한 운전을 가능하게 하는 자율주행에 대한 많은 연구가 진행되고 있으며, 자율주행의 안정성 문제가 대두되고 있다. 다수의 자율주행차량이 주행하며 각각의 차량이 주행 시 필요한 정보를 서로 공유하는 상황에서 악성 노드의 유입과 그에 따른 허위 정보로 인해 위험을 초래하게 된다. 이러한 위험을 회피하기 위하여 악성 정보의 유입을 신뢰성 있고 빠르게 검출하여야 하며, 빠른 검출을 위하여 무선인지 분야에서 연구되고 있는 cumulative sum (CUSUM) test 기법을 활용한다. 다중 자율주행차량 환경에서 악성 노드 검출을 위한 CUSUM test를 기반의 협력형 quickest 검출 알고리즘을 제시한다.

Keywords: CUSUM test, quickest detection, autonomous vehicle, malicious