자율주행에서 정확한 위치 추정은 필수적이지만, 이를 위한 핵심 센서인 Global Navigation Satellite System (GNSS)은 도시와 같은 복잡한 환경에서 신호 불안정 문제를 겪을 수 있다. 이를 해결하기 위해 본 논문에서는 GNSS 신호가 수신되지 않는 지역에서 LiDAR와 V2V 통신을 활용한 협력 위치 추정 기법을 제안한다.

Ego Vehicle Localization Techniques Using LiDAR and V2V Communication

Seok-Won Ki, Jong-Hoon Won*

Accurate localization is essential for autonomous driving, but Global Navigation Satellite System (GNSS), a key sensor for this, can suffer from signal instability in complex environments such as urban areas. To solve this problem, this paper proposes a cooperative localization method using LiDAR and V2V communication in areas where GNSS signals are not available.

Keywords: autonomous driving, GNSS-denied environment, LiDAR, V2V communication, cooperative localization

Speaker 기석원 인하대학교