GPS/INS 통합항법 알고리즘을 소프트웨어 기반으로 구성할 경우, 순차적으로 동작하는 종래의 알고리즘은 실시간 구현이 매우 어렵다. 따라서, GPU를 이용하여 GPS/INS 통합항법 알고리즘을 병렬로 처리하면 실시간 구현이 가능할 것이다. 본 논문에서는 GPU를 이용한 GPS/INS 통합항법 알고리즘의 설계 방법을 제안하였다. 제안한 알고리즘의 유효성을 보이기 위하여 GPU를 이용하는 GPS/INS 통합항법 알고리즘의 구성을 비교하였 다.

Design of GPS/INS Integrated Navigation Algorithm using the GPU

Tae Hyun Kim, Jae Hoon Son, Young-Baek Kim, Dong-Hwan Hwang*

When the Global Positioning System (GPS)/Inertial Navigation System (INS) integrated navigation algorithm is constructed in software, it is difficult to implement the conventional algorithm in real time since it is sequentially operated. Therefore, if the GPS/INS integrated navigation algorithm is parallelly processed, processing time can be reduced and it is possible to implement in real-time. In this paper, a GPS/INS integrated navigation algorithm design method is proposed using the graphic processing unit (GPU). In order to show the validity of the proposed algorithm, various configurations of the GPS/INS integrated navigation algorithm using the GPU are compared.

Keywords: GPU, CUDA, parallel processing

Speaker 김태현 충남대학교